Инженерный отдел
Версии роботов:
Версия 0.1 ("пробная")
Колесная база изначально была собрана в форме правильного треугольника из конструктора Tetrix. Механизм подъема был спроектирован как наклонная система рельс под углом 30 градусов к вертикали для удобства установки игровых элементов. Однако, после тестирования было выяснено, что такая конструкция не справляется с весом, и было принято решение перейти к квадратной форме колесной базы.
За две недели работы над колёсной базой (КБ) мы поняли, что треугольник — не лучшая форма для этого сезона, поэтому перешли на квадратную.
- Инженеры быстро собрали четырехугольник из конструктора и передали его программистам для написания кода, сами же принялись за улучшение колесной базы. Первым шагом было заменить материал на фанеру, так как это было более выгодно с точки зрения веса робота. Для моторов с редукторами 20:1 было решено использовать "треугольники" в качестве основы колесной базы. Каждый "треугольник" включал в себя мотор, мультипликатор, ступицу, колесо с переходником и фанерные детали для крепления. Треугольники соединялись алюминиевыми уголками для жесткости и устойчивости конструкции. Эта версия колесной базы не имела системы захвата, но послужила основой для последующих изменений.
- Мы изменили верхние и нижние фанерные компоненты. Передние "треугольники" увеличились в размерах, и между ними появилось место для системы подъема (фанерная Т-образная деталь для крепления рельсов). Были добавлены специальные детали по бокам, соединяющие передние и задние "треугольники" и закрепляющие положение детали для подъема. Для увеличения устойчивости конструкции, выпирающий участок Т-образной детали был соединен с верхней частью колесной базы ребрами из 8-миллиметровой фанеры.
Эта конструкция оказалась сложной в сборке, поэтому инженеры решили объединить некоторые детали для упрощения процесса. - Все детали теперь изготовлены из 6-миллиметровой фанеры для удобства обработки на ЧПУ станке. Передние "треугольники" были объединены в один блок. Из-за сложностей с сборкой, рёбра, поддерживающие Т-образную деталь, были убраны, что привело к проблемам с устойчивостью рельс. Для улучшения стабильности системы, на задней части Т-образной детали были добавлены небольшие фанерные треугольники. Однако при подъеме рельсов возникли сильные колебания в верхней части системы, что снижало точность управления и повышало риск поломки основной конструкции. Кроме того, инженерам было сложно установить хабы и аккумулятор из-за нехватки места в такой сборке.
- Инженеры укрепили Т-образную деталь, добавив фанерные прямоугольники по бокам. Они были специально подобраны для установки хабов. Задние "треугольники" были увеличены и в них был добавлен вырез для аккумулятора, который крепится в специальном углублении. Для удобства проводки были добавлены отверстия в некоторых деталях.
- Улучшены защитные элементы для хабов и редукторов на механизме подъема, а также устранены просветы в "треугольниках" для скрытия шестерен мультипликаторов от посторонних предметов. Внесены изменения в конструкцию для соответствия техническим требованиям: добавлены боковины с номером команды, создано отверстие для кнопки включения, разработано крепление маркеров альянса (крышка защитной коробочки для хабов крепится на магнитах, с отверстием для маркеров).
- Мы поняли, что для экономии времени важно оптимизировать процесс сборки. После множества сборок мы выяснили, что удобнее сначала собирать нижнюю часть робота (колесную базу) и верхнюю часть (систему подъема, захвата, крюки) отдельно, а затем соединять их. Это позволяет избежать лишних деталей и улучшить жесткость конструкции. Для ускорения процесса установки и снятия боковых деталей мы изменили их крепление на магниты и добавили стальные детали для надежной фиксации магнитов к алюминиевым уголкам колесной базы.
Финальная версия
Эта версия робота усовершенствованная компактная версия машины с учётом всех недочетов. Изменения включают увеличение диаметра колес, замену пластиковых шестерен на алюминиевые и выдвижение боковушек для избегания проблем. Также уменьшен клиренс, высота и центр тяжести робота. Убрана внутренняя центральная распорка, установлены «колонны» для жёсткости. Все колеса были разобраны и смазаны для уменьшения трения. Также в этой версии была добавлена запускалка для самолётика, модель которой разработана командой 6437 MadHatters и находится в общем доступе.
Система захвата
Система захвата в виде клешни может поворачиваться параллельно передней части робота, обеспечивая точное размещение пикселей, маневренность без препятствий и возможность подвешивания во время эндгейма. В начальных версиях клешня могла захватывать только один элемент, но после улучшения колесной базы была создана клешня для двух пикселей. Каждая клешня имеет свой сервомотор для управления "лапками". Клешня прикреплена к сервоприводу для вращения захвата и оси, соединенной с сервой. Вся система крепится к П-образной детали с помощью фанерных пластин. Кабель-канал проходит через верхнюю часть подъемной системы до металлической пластины на задней стенке робота, чтобы не выходить за пределы и не мешать другим роботам.
Система подъема
Система подъема состоит из наклонной под углом 30 градусов основы из фанеры с рельсами длиной 350 мм для легкого проезда робота. Рельсы крепятся к Т-образной детали, на которую надевается еще одна рельса, и соединяются с П-образной деталью, к которой прикреплена система захвата. Для движения системы используется зубчатый шкив с моторов через мультипликатор 1:2. Зубчатый ремень проходит через шкив и закрепляется на клешне. Ремень выбран из-за меньшего растяжения и лучшего сцепления со шкивом по сравнению с леской. Натяжитель на Т-образной детали обеспечивает постоянное натяжение ремня в разных положениях рельс. Подшипники с фланцем выполняют функцию роликов и крепятся специальными накладками на рельсы для правильного позиционирования направляющих.
